Die Burg Heinfels und das gleichnamige Landgericht entstanden auf dem Gebiet der bischöflich freisingischen Herrschaft Innichen. 1239 nennt sich Otto Welf aus dem Geschlecht der Welfsperger „de Hunenvelse“. Der Kernbau wurde im ersten Drittel des 13. Jahrhunderts errichtet und besteht aus dem am höchsten Punkt des Burgfelsens errichteten Bergfried, dem westlich daran angebauten Palas und den Ansätzen einer Richtung Westen ausstrahlenden Ringmauer. Heinfels ging noch im 13. Jahrhundert an die Görzer über, verblieb im Jahre 1271 im Teilungsvertrag zwischen den görzischen Brüdern Albert und Meinhard wider Vereinbarung im Besitz von Graf Meinhard II. von Tirol. Erst 1275 überließ sie Meinhard seinem Bruder Albert II. von Görz. Bis zum Aussterben der Görzer Linie war Heinfels der wichtigste Stützpunkt der Görzischen Herrschaft im Pustertal. Freistehend im Osten der Burganlage erhob sich einst – heute eingebunden in die östliche Ringmauer – ein quadratischer Wohnturm, in dem der Burggraf als Verwalter der Burg residierte. Die dem hl. Laurentius geweihte Burgkapelle, welche Reste von spätromanischen und gotischen Fresken enthält, wurde 1331 neu geweiht. Im Westen entstand 1367/68 über den Resten der alten Ringmauer ein mächtiger, dreigeschossiger Saalbau als neuer Wohnbereich. Er dominiert noch heute die Westfront der Burganlage. Noch unter den Görzern wurde die Burg im späten 15. Jahrhundert mit einer ausgedehnten Ringmauer und runden Ecktürmen befestigt.

Nach dem Aussterben der Görzer um 1500 gelangte Heinfels mit der gesamten Herrschaft an Kaiser Maximilian I. Von 1654 bis 1783 befand sich die Burg im Besitz des königlichen Damenstiftes in Hall, wurde dann Staatseigentum. 1833 ging die Burg in den Besitz jener 18 Gemeinden über, die innerhalb des ehemaligen Gerichtes Heinfels lagen. Sie quartierten hier Arme und Obdachlose ein. Von 1880 bis 1910 diente die Burg zur Unterbringung des Militärs. Von der Marktgemeinde Sillian, seit 1936 alleiniger Inhaber, gelangte die Burg in Privatbesitz.

Im Laufe des 18. Jahrhunderts setzte allmählich der Verfall der Burg ein. 1917 stürzte das Dach des Palas ein, 1928 jenes des Turmes, 1932 folgte der Einsturz der Westmauer des Palas. Die seit diesem Zeitpunkt ständig durchgeführten Sanierungsarbeiten beinhalten seit den 1990er Jahren neben der Sicherung der Bausubstanz auch die teilweise Rückführung einzelner Bauabschnitte in den ursprünglichen Zustand.

Im Jahre 2007 erwarb das Unternehmen Loacker in Abstimmung mit den Gemeinden Heinfels und Sillian die Burg Heinfels mit der Absicht einer Revitalisierung der Anlage. Im Vordergrund stand dabei, dass die Burg wieder öffentlich zugänglich gemacht werden und ein Mittelpunkt des öffentlichen Lebens im Hochpustertal werden soll, vor allem in kultureller und touristischer Hinsicht. Ziel ist dabei eine gemischte öffentliche und privatwirtschaftliche, gastronomische Nutzung. Um dies zu erreichen, war in einem ersten Schritt eine nachhaltige Grundsanierung von großer Dringlichkeit, um einen weiteren Verfall der Burganlage zu verhindern und diese für die kommenden Generationen als weithin sichtbare, mit Leben erfüllte, Burganlage zu erhalten.